用到了前视相机和底部深度相机: 前视相机: 内参: cam_intrin 对应1280x720 写死 外参: T_L_C 对应相机->baselink 写死 底部深度相机: 内参: bottom_depth_info 对应640x480 实时获取(卓工标定) 外参:T_global_to_botto
红绿灯: FOV70,HOV30 FOV70,HOV100 主要做了去畸变 要求红绿灯识别清晰 还原真实物理世界,注意夜晚的泛光、太阳下的过曝 关于ISP的评定标准。 图像像素大小 800万->去畸变->resize->512*1024
话题:异步流式通信,适合持续发图像、点云、检测结果 服务:同步请求-响应,适合“开关控制”“查询状态”“触发一次动作” topic 像广播 service 像函数调用 action 像长任务,有进度、有取消 #查看服务列表 ros2 service list #查看某一个服务 ros2 servic
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