用到了前视相机和底部深度相机： 前视相机： 内参： cam_intrin 对应1280x720 写死 外参： T_L_C 对应相机->baselink 写死 底部深度相机： 内参： bottom_depth_info 对应640x480 实时获取(卓工标定) 外参：T_global_to_botto
红绿灯： FOV70，HOV30 FOV70，HOV100 主要做了去畸变 要求红绿灯识别清晰 还原真实物理世界，注意夜晚的泛光、太阳下的过曝 关于ISP的评定标准。 图像像素大小 800万->去畸变->resize->512*1024
话题：异步流式通信，适合持续发图像、点云、检测结果 服务：同步请求-响应，适合“开关控制”“查询状态”“触发一次动作” topic 像广播 service 像函数调用 action 像长任务，有进度、有取消 #查看服务列表 ros2 service list #查看某一个服务 ros2 servic
nproc: 看cpu核数 htop: 看cpu核心使用情况 ros2 launch程序指定cpu核心 from launch.actions import SetLaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node Node( p
知行科技： 1.泊车，BEV数据集有1千到2千万张 2.四路相机的时间同步做的很好 3.occ算法，前方12m后方8m左右各12m 4.VLN方法：rgb和L输入到大模型，D深度结合扩散模型输出轨迹
